单立柱有轨巷道式堆垛机（简称为堆垛机）主要由起升机构、运行机构、货叉伸缩机构、机构金属结构（立柱及下横梁）、载货台、电气设备和安全及连锁保护机构等组成。这类型的堆垛机最显著的特点是机架由一根立柱各下横梁组成，如下图

1. 起升机构

起升机构实现堆垛机的升降运动，由电动机、制动器、减速机、卷筒或链轮以及柔性件组成。目前，常用厂家专门生产的“三合一”（即电机、制动器、卷筒合一）起升卷扬机构，它相对结构紧凑。为减少起升机构电动机功率，常设置质量等于载货台质量和一半起重量的配重。起升机构一般设置在立柱下部或下横梁上，以便于维护。

1. 水平运行机构

运行机构主要由电动机、减速器、行走轮组成。在堆垛机的下横梁上装有水平运行机构和支撑堆垛机在钢轨上运行的车轮。按运行机构所在的位置不同可以分为地面驱动式，顶部驱动式和中部驱动式等几种，其中，地面运行式使用最广泛。在这种运行方式中，堆垛机的上、下横梁分别有两组导向轮。

1. 载货台及货叉伸缩机构

载货台是货物单元的承载装置，通常是一个刚性框架，通过钢丝绳或链条与起升机构联结，载货台沿立柱上的导轨上下升降。货叉伸缩机械是堆垛机的主要工作机构，安装在载货台上，其结构特点是能够双向伸出，以便向两侧货格送入（取出）货箱。缩回后，货叉连同载货台一起随大车在巷道内运行。

1. 金属结构

金属结构是堆垛机的安装基础，承受和传递堆垛机所担负的各机构的重量以及载重量。金属结构一般采用优质钢材，联结部分采用焊接，这样可以简化结构和节省工料，且不削弱杆件截面，易于加工制造，缩短工期，而且可减轻自重。单立柱结构主要由立柱与下横梁组成，其上横梁很短，有的甚至没有上横梁。这种结构形式的堆垛机，起升高度较小，起重量不大，空间占用小，因而运行起来较为灵活，广泛用于中小型立体仓库。

1. 电气设备

电气设备主要包括电力拖动、控制、检测和安全保护等。目前国内外普遍采用的是变频调速控制，从而满足堆垛机调速运行、换速衡低速停准的要求。检测系统必须具有堆垛机的自动认址、货位虚实探测、货箱位置检查等功能。

1. 安全及联锁机构

为了保证人身及设备的安全，堆垛机必须配备有完善的硬件和软件的安全保护措施，并在电气控制上采取一系列联锁和保护措施。主要的安全保护装置有：端限位保护、连端保护、正位检测控制、载货台断绳保护和断点保护等。